機器人打磨汽車門環項目案例分享

近日，我司的機器人打磨汽車門環項目，在甲方工廠調試完畢，并順利投產。

本項目采用重載恒力執行器與自動換刀電主軸配合的方式，打磨工具采用百葉片。并配有變頻除塵系統，同時配有自動換刀刀庫，每天只需人工更換一次耗材，便可滿足整天的打磨耗材消耗。

恒力執行器是由我司自主技術，基于主動動柔順，力位混合控制原理，開發出的一款用于柔性自動化打磨、拋光的力控產品。

目前我司有兩種形式恒力執行器，一款為普通負載，主要搭配重量較輕的氣動工具、電動工具使用，另一款為方型重載，主要搭配電主軸、砂帶機使用。

恒力執行器具備以下特點：

1、恒力執行器的軸向方向為執行工具與工件之間提供恒定的接觸力

2、恒力執行器的軸向方向為執行工具提供一定量的緩沖行程

3、恒力執行器繞三個坐標軸方向可以傳遞一定量的轉矩

4、輸入執行工具質量參數，在任意角度抵消重力影響

5、可以應對工件尺寸有小范圍偏差的工況

6、可以應對工件表面有異常著附物的工況

7、.可以補償執行工具有不定量磨損的工況

恒力執行器效果演示